吊臂为高强度钢板焊成的箱形结构，在油缸推动下，可像望远镜一样伸缩，以获得不同的工作长度。这种吊臂最少为2节，最多可达5节。其优点是长度变化方便，作业准备时间短；可在一定的载荷下调整臂的长度，利于工件的就位。缺点是臂杆受载后在弯曲力矩的作用下产生较大的水平和垂直变形，变形的弹性给安装作业带来难度；另外吊臂自重大，与桁架臂相比，在同样幅度下的起重量要有较大的下降。

2、 桁架臂起重机

用管子或角钢焊接成的矩形或方形截面的格子构架。整个吊臂作成可用螺栓或销子连接在一起的若干节，按不同的使用长度临时组合。其优点是吊臂受力状况好，因而重量轻，长度远远大于伸缩臂；吊臂受力后弹性变形不大，适用于安装作业。缺点是起重机行驶时需拆下吊臂，在作业地面临时安装，因此作业准备时间长；吊臂长度作业时无法变化，更谈不上无极变化；转移工地时，需专们车辆运输吊臂及主机因而转场费用高。目前桁架臂一般都用于巨型、重型起重机，特别是履带式起重机上。